<p>Есть серводвигатель HCFA и есть пример кода на C++, который реализует следующие функции для работы с мотором:</p><p></p><p>motor_controller_init</p><p>motor_set_target_position</p><p>motor_set_velocity</p><p>motor_set_acceleration</p><p>motor_set_deceleration</p><p>motor_set_positive_torque_limit</p><p>motor_set_negative_torque_limit</p><p>motor_quick_stop</p><p>motor_cancel_move</p><p>motor_check_max_torque</p><p>motor_wait_target_reached</p><p>motor_set_current_as_home</p><p>motor_perform_homing</p><p>motor_profile_homing</p><p>motor_enable</p><p>motor_disable</p><p>motor_execute_move</p><p></p><p>Тестировать код можно удаленно через anydesk, с этим мы поможем</p><p></p><p>Необходимо реализовать или выступить в качестве консультанта как это сделать по следующим вопросам</p><p></p><p>1. Проанализировать документацию и донастроить двигатели, выставить битность и тд исходя из документации. Сейчас код работает, но двигатель как будто работает на 10% своей мощности</p><p></p><p>2. Необходимо пробежаться по функциям и проверить код, возможно где-то подкорректировать если код уж слишком неправильно сделан.</p><p></p><p>3. Реализовать функцию хоуминга</p><p></p><p>Работа с двигателем через codesys и контроллер не подходит, необходима именно работа через C++</p><p></p><p>Код прикреплен в архиве</p><p>Есть еще простая тестовая программа для запуска двигателя и простого движения</p>
